蜕皮动物（Ecdysozoa）是一大类原口动物，包括节肢动物门、线虫动物门和几个小门，最初由Auinaldo等人于1997年定义，主要根据是18S 核糖体RNA树。而这个分类同时也被一系列形态学证据所支持，因为这个分类包括所有蜕掉外骨骼的动物（见蜕皮(ecdysis)）。与蜕皮动物接近的定义也曾经被Perrier在1897年和Seurat在1920年仅依据形态作出。

蜕皮动物

本门大约90种，身体蠕虫状，成体长1-13cm，营寄生生活，多见于脊椎动物肺脏及上呼吸道内，尤其是食肉性的爬行类。身体出现了分节，体表被有几丁质角质膜，幼体阶段会定期脱落。

绝大多数舌形动物在生活周期中都会有1个中间寄主（脊椎动物如鱼、爬行动物甚至哺乳动物），终末寄主（脊椎动物）通过猎食而感染。幼虫被中间寄主吞食后．可穿过肠壁，在体内任动意移行，经变态发育为若虫，继续生长过程中经过几次蜕皮，最终身体外被荚膜，进入休眠状态。只有进入终末寄主体内以后，到达肺脏，以血液及组织为食，才能发育为成体。它们的分类地位尚未确定，有学者认为与节肢动物亲缘关系较近。

有爪动物门

现存约70种，体长1.4-15cm，外形似毛毛虫，栖息在热带、亚热带雨林中。我国西藏南部地区曾有过报道。化石显示，现代种类与5亿年前的祖先非常相似。它们起源于海洋，现均为陆生种类。常常夜间或空气湿度达到饱和才会出来。附肢短而不分节，无法做关节活动。凭借14-43对短粗的附肢（末端具灵活的肉趾和1对爪）活动。身体内部有分节现象，头部生有1对灵活的触角。皮肤柔软，体表被有一层含蛋白质和几丁质的表皮，与节肢动物相似，但不硬化。体表有许多小的瘤状突起，有的突起生有感觉刚毛，以昆虫、蠕虫类等为食。以微气管系统( trachealsystem)呼吸。每个体节具1对原肾，肾口开口于附肢的基郝，排泄物为尿酸。有爪动物雌雄异体，雄性通常将精子储于精荚内。遇到雌性个体就会将精荚置于雌性背部的纳精囊内，此时雌性血液中的白细胞将精荚下部溶解，精子进人体腔，在血液中移行至卵巢，在那里完成受精。有学者将此门纳入节肢动物原气管纲，但此类群尚未出现明显的异律分节等特征，可能是介于环节动物与节肢动物之间的类群，故放在这里与其他小门类一起进行讨论。

缓步动物门

本门动物身体微小，体长一般不足1mm。大约400种，绝大多数陆生，有些淡水生，极少数种类海生。身体具4对短粗的附肢，附肢末端有爪，行动迟缓。体表具表皮（不含几丁质）并定期脱落。陆生种类最显著的特征是对不良环境具有的忍耐能力，遇到干旱时，它们可将身体含水量由正常的85%降至3%，此时运动停止，身体萎缩，在这种状态下，缓步动物可以抵御恶劣的环境达数年之久，如极限温度、电离辐射、缺氧等，当环境好转时，身体再复苏，这种现象称隐生。它们的分类地位尚难确定。

毛颚动物门

毛颚动物又称箭虫类，全部海生，是高度特化的一类浮游动物，已知有65种，身体笔直，体长2.5-10cm。它们通常夜间游至水面，白天潜入水中，大多数时间是随波漂流，然而依靠尾鳍和纵肌也能迅速前进。毛颚动物是一种自由游泳的食肉性海生动物，以鱼的胚胎和幼虫等为食物。

毛颚动物尚未出现明显分节，身体可区分为头部、躯干部及尾部。

蜕皮动物